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Tantra, qui signifie « tissé ensemble », est un terme appliqué à un système de métaphysique et pratique originaire de la région hymalayo-indienne dans lequel on considère comme base de l'univers deux principes symbolisé par le couple masculin et féminin. L'inclusion de la sexualité dans les pratiques tantrique visant à l'éveil ouvre de nouvelles visions et possibilités d'épanouissement dans une société dominée par le système patriarcal et la sexualité masculine.
Émergeant dans la vallée de l’Indus, à une date sur laquelle les spécialistes ne peuvent se mettre d'accord, cette métaphysique repose sur deux principes : une « présence » omnisciente et une « action de prise de conscience ». Les deux principes sont symbolisés respectivement par Shiva et par Shakti qui bien que portant des noms venant de l'hindouisme ne sont pas assimilés à ces dieux. De nos jours l'ignorance généralisée donne le nom de tantra à des pratiques thérapeutiques sexologiques ce qui est bien loin du véritable tantrisme originel.
Dans les Veda on enseigne déjà des formules magiques, les mantras, dont l'usage se développa et se structura pour constituer les rituels du Brahmanisme.
Le Bouddha Shakyamuni enseigna la pratique de la méditation sur l'esprit et s'opposa à l'usage des mantras qui font appel au pouvoir de divinités qui ne sont pas libérées du karma et du cycle des renaissances. Cependant au IIe siècle, un brahmane converti au bouddhisme réintroduisit la pratique des mantras et les rituels pour aider à atteindre l'éveil en les adaptant au bouddhisme. Beaucoup de divinités bouddhiques sont issues du Brahmanisme. Dans le nord de l'Inde, à Nalanda et à Vikramasila, les docteurs du bouddhisme tantrique développèrent la théorie et les différents rituels et mandala. Cet enseignement fut transmis en Chine à partir du IIe siècle, puis au même moment au Tibet et au Japon par une lignée de maîtres et de traducteurs, dont Nagarjuna est le plus ancien et le plus connu. Parmi les tantrika modernes, beaucoup se reclament de l'influence Shivaiste du Cachemire comme Eric Baret, Daniel Odier, Pierre Feuga. La finesse du Tantra originel semble bien loin des préoccupations et des attitudes modernes et presque inaccessible à l'esprit occidental.
C'est au VIe siècle que le bouddhisme fut introduit au Japon par l'intermédiaire de la Corée au VIIIe siècle le moine Kûkai Kôbô-Daïshi découvrit un exemplaire du Dainitchi-kyô (maha-vairocana tantra) au Japon, et pour en approfondir le sens, alla en Chine. Il fut initié par le grand maître, Keikwa-ajari aux cérémonies d'onctions « kanjô », et reçut de nombreux textes tantriques. À son retour au Japon, il structura son enseignement qu'il appela Shingon (mantra en japonais). Grâce à l'appui de l'empereur, il fonda le grand temple du Tôji à Kyôto, et la cité sainte du mont Kôyasan qui regroupent plusieurs centaines de temples. Il écrivit de nombreux ouvrages dont le « sokushinjôbutsu-gui », où il insiste sur la voie rapide pour devenir Bouddha dans cette vie.
Le Shingon se développa dans tout le Japon et influença le développement des autres écoles du bouddhisme ultérieur au Japon, Kûkai initia notamment Saichō le fondateur du Tendaï japonais d'où proviendront ultérieurement l'amidisme, le zen et l'école Nichiren.
Au Tibet c'est le roi Trisong Détsen qui décidera, au VIIIe siècle, de faire du bouddhisme la religion du Tibet. Il eut besoin pour ce faire de l'aide du maître indien Padmasambhava, qui fonda le monastère de Samyé et introduisit la pratique du Vajrayana. De cette époque date la lignée de transmission de l'école Nyingmapa : S'ensuit au IXe siècle une période de persécution et d'éradication du bouddhisme, qui s'affaiblit. La seconde diffusion aura lieu au XIe siècle avec Rinchen Zangpo, qui se rendra en Inde, puis Atisha Dipankara, un maître indien qui viendra au Tibet sur son invitation. Son disciple, Dromtönpa fondera l'école Kadampa.
Marpa Lotsava se rendra lui aussi en Inde, où il recevra l'enseignement de Naropa, avant de le transmettre à son tour à son disciple, Milarepa. Milarepa fondera l'école Kagyüpa : Drokmi Sakya Yéshé y recevra, lui, l'enseignement de Virupa, le transmettra à son disciple Khön Köntchok Gyalpo qui fondera l'école Sakyapa : Au début du XVe siècle naîtra une autre école, fondée par Djé Tsongkhapa, l'école Guélougpa
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